1923-1936 混沌中的开端
首届勒芒24小时耐力赛于1923年5月在法国勒芒小镇附近的公路上举行。办赛之初，勒芒计划进行为期三年的系列赛，授予累计里程最远的参赛者拉奇·惠特沃思杯。然而，这个想法在1928年被迫改变，比赛依然是每年举办，但变成了在当年赛事中完成里程数最多的车手捧杯。
勒芒赛早期的参赛者主要是法国、英国和意大利车手，汽车厂商包括布加迪、宾利和阿尔法·罗密欧。上世纪30年代末，赛车设计革新，布加迪和阿尔法·罗密欧为了在勒芒的穆尚直道上获得更快的直线速度，采用高精度设计的空气动力学车身。1936年，法国大罢工给整个欧洲带来冲击，勒芒赛停办一年。之后二战爆发，赛事中断了10年之久。
1949-1969 从速度中觉醒
二战的硝烟逐渐散去，欧洲人重建起家园，汽车工厂恢复生产，热爱速度的人们重新燃起对勒芒赛的渴望，比赛于1949年恢复。
法拉利赢得了当年的胜利，路易吉·西纳蒂和米歇尔·汤普森齐心协力，为跃马夺得首胜。进入50年代，世界跑车锦标赛（WSC）成立后，法拉利、阿斯顿·马丁、梅赛德斯·奔驰、捷豹等汽车公司纷纷投入赛车运动，一时间，勒芒赛知名度蹿升，成为当时全世界最热门的赛事之一。
1955年，勒芒赛场上发生了骇人听闻的惨案。
6月11日，赛事发生严重事故，赛车碰撞后的残骸飞入观众席，83名观众和车手皮埃尔·拉瓦当场死亡，120多人受伤。这是赛车史上最严重的事故之一。此后，维修区入口附近的区域大举重建，人们意识到了安全的重要性。事故带来深远影响，梅赛德斯·奔驰和捷豹均宣布退出比赛，当年各种赛车赛事纷纷取消。法国、西班牙、瑞士和德国曾一度禁止赛车。瑞士直到2018年才允许电动方程式锦标赛在苏黎世举办，打破了长达60多年的赛车禁令。
从开放式座舱改为封闭式座舱，并没有使赛车降速，在那个年代，勒芒赛车在穆尚直道上的时速已达320公里。
1970-1980 群雄逐鹿
上世纪70年代，大排量的12缸引擎盛行于赛场，给人一种很原始的速度感，法拉利和保时捷都无限渴望得到勒芒冠军，投入了很多资源和精力。
国际汽联为限制不断提高的赛车速度，制定了新规则，将Group6的排量限制在3.0升以下，允许25台发动机排量为5.0升以内的Group4赛车参赛。
勒芒曾有一种很经典的发车方式：车手们站在赛道一侧，赛车停靠在另一侧，比赛开始后，车手们跑向自己的赛车，坐进驾驶舱，系好安全带，随后出发比赛。这种勒芒专属的发车方式直到70年代才被抛弃，转而使用滚动发车形式，所有赛车在安全车引领下限速行驶，按名次排好，安全车撤出后，赛车才可加速。这种方式相对来说安全很多，并且延用至今。
70年代的赛车虽然速度很快，但可靠性非常糟糕。1970年的勒芒24小时耐力赛共有51辆赛车参赛，只有16辆完赛。按照规则，只有行驶距离达到冠军赛车的70%以上才算完赛，因此只有7辆赛车获得了成绩，保时捷 917赛车夺得冠军，打破了福特赛车的四连冠。
1976年，规则再次改变，Group6成为新的原型车组。保时捷依然渴望在勒芒赛场获得冠军，但来自法国的雷诺赛车想要与之一决高下，形成缠斗好戏。雷诺的阿尔派赛车原是法国知名的运动型汽车品牌，1975年被雷诺公司收购，1994年后逐渐退出市场。
1981-1993 极速与变革
1980年，由保时捷主导的勒芒赛分组规则又发生变化，C组变成新的原型车组，赛车的车身尺寸被严格限定，比赛用油总量也被限制。尽管修改规则在某种程度上压制了如日中天的保时捷，但造就了更为疯狂的保时捷。1982-1985年间，保时捷获得勒芒赛四连胜。
1985年，规则的小修改促使保时捷将更长更重的962C赛车带到赛场上，一年后又获得了冠军。保时捷率先冲线的情景一直延续至1987年，终于出现了颓势。
自1933年凭借D-Type在勒芒完成4连胜之后，捷豹一直没有什么起色，直到出现XJR-9LM，才在1988年扬眉吐气。1989年，奔驰携全新赛车索伯·梅赛德斯C9再次出征勒芒，在穆尚直道开出398公里/小时的极速，赢得了冠军。
1990年是勒芒赛历史上关键的一年，以提升安全为由，穆尚直道增加了两个减速弯角。虽然引发热议，但也在情理之中，因为有些赛车时速已经突破400公里。这两个弯角是巴莱斯特、国际汽联与勒芒、西方汽车俱乐部斗争的牺牲品。国际汽联希望最有影响力的比赛是F1，而不是世界跑车锦标赛。于是，世界跑车锦标赛与其最重要的分站勒芒赛均受到打压。改建赛道加上修改规则，使勒芒赛步入低谷。
1991年，勒芒动力规则大幅调整，新的C组3.5升规则实施，原有的C組、C2组和GTP组整合为C1和C2两个组别。C1组规定参赛车型必须使用排气量低于3.5升的活塞式自然吸气发动机，但对用油量没有限制。C2组在排气量上没有限制，转子发动机也能参赛。
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