“百代皆沿秦制定”，汉初，宫廷中就建立了乐府这一掌管音乐的机构。乐府的兴盛发达时期，应在汉武帝时。《汉书？礼乐志》有载：“至武帝定郊祀之礼。……乃立乐府，采诗夜诵，有赵、秦、楚之讴。以李延年为协律都尉，多举司马相如等数十人造为诗赋，略论律吕，以合八音之调，作十九章之歌。”由此可见，汉武帝时乐府大大扩充了原有机构及职能，广泛、大规模地收集各地民歌，并进行加工改编，以供祭祀、宴乐之用。
武帝之前，汉宫廷中有乐府令官，而没有设置乐府官署，所以乐府是汉武帝在宫廷中正式设立令管俗乐的机构，它曾在中国音乐史上作出了不可磨灭的历史贡献。
乐府的任务是：适应宫廷的需要、收集民间音乐；创作和填写歌辞，改编、创作曲调；编配乐器；进行演唱及演奏等。
乐府的建立，开始时主要与祭祀有关，但其内容已不再是纯正的“雅乐”，而是民歌及新曲。据记载汉帝国正式建立乐府的时间是在汉武帝“元鼎”五年（前112年），这正是西汉王朝国力最强盛的时期。从《汉书？礼乐志》的记载来看，汉代宫廷“内有掖庭材人，外有上林乐府，皆声施于朝廷。”可见，乐府设在“上林苑”内，而宫廷中“掖庭材人”，虽然是宫嫔，但“皆以郑声施于朝廷”，可见国力强盛，宫廷内外均是莺歌燕舞，并从中看出到汉武帝时，雅乐已经十分衰落，而曾被排挤和鄙视的“郑声”却得到了迅猛的发展。从《汉书·艺文志》记载中汉哀帝时乐工所唱奏的不同乐种所在的地区来看，乐府所收集的民歌十分广泛，北面从中国北方的各少数民族居住的地区到长江以南，东西黄河之滨到西域各地。
因此，汉代乐府是我国历史上建立的第一个大规模采集民歌的音乐机构。虽然它建立之初是为了满足宫廷的享乐之用，并没有有意识的去保护民间音乐，但它在客观上却起到了保存民间音乐的作用。虽然汉乐府在采集民歌时进行了一定的选择和加工，以至我们现在见到的不一定是民歌的原貌，但我们现在依旧能看到当时民间音乐的概貌。椐《汉书？艺文志》载，乐府收集的西汉时期民歌，有目录可考的为138篇，这当然是当时保存下来的极小一部分，但其中有不少优秀的民间音乐作品，如《战城南》《上邪》《陌上桑》等。
由于乐府采集民间音乐的范围很广，所涉及的几乎遍及中国各地区以及北方和西域少数民族的音乐，对我国音乐创作、演奏和演唱技术的发展及各民族音乐之间相互吸收、提高，做出了很大贡献。如汉宫廷乐舞中的《巴渝舞》，就是乐府指派乐人去少数民族地区学习審族的歌舞创作而成的。
汉代乐官、乐师，主要是由出身“倡门”的乐人和来自各地的乐人组成，他们都是很有才华、技艺精湛的音乐家。如协律都尉李延年，他性知音，善歌舞，能制曲，所谓“为之新声曲。”“每为新变声，闻者莫不感动。”“乐府”中还有许多“师学”成员，他们以乐府中的乐官、乐工为师，接受器乐、声乐等各种演奏、演唱技能的训练，并参与宫廷的各种演出活动。在乐府最盛时期，乐工曾达到一千余人，桓谭曾说：“昔呆在孝成帝时为乐府令，凡所曲领倡优伎乐盖有千人之多也。”当时汉乐府规模的庞大由此可见一斑。因此，汉乐府为宫廷音乐的繁荣，为培养音乐人才做出了贡献。为保护民间音乐、促进汉代民间音乐的繁荣与发展起到了积极的作用，并且对后世音乐文化的发展也产生了深远的影响。
从文献上来看，民间音乐在整个乐府中所占有的地位是相当重要的。在乐府尚未设立之前，汉初的统治阶级就非常重视民间音乐。汉高祖刘邦原是秦末的囚徒，后来参加了农民起义并取得了领导权。他特别喜欢家乡的民歌，公元前195年路过家乡沛县时，曾邀请同乡父老、子弟同饮同乐，并亲自击筑演唱过自己创作的《大风歌》：大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡。安得猛士兮守四方。《汉书·礼乐志》同时还记载了高祖作完此歌后，“令沛中童儿百二十人习而歌之。”这首只有三句的弦歌，气势磅礴，表达了刘邦平定天下后，急切希望汉军将士能更好地辅佐和保卫这一刚刚建立起来的统一封建国家的心情，是一首具有强烈“楚声”风格的歌曲。高祖死后，《大风歌》也成为祭祀高祖之乐。
《汉书·礼乐志》载：“《房中祠乐》，高祖唐山夫人所作也。……高祖乐楚声，帮《房中乐》，楚声也。”可见由汉初高祖所提倡，民间音乐得到了很好的发展，还影响了雅乐，《房中祠乐》在形式上应性雅乐范畴。
汉代乐府被取消后，虽然宫廷里不再是提倡民间音乐，但民间音乐的影响还依然存在。特别是那些被署名的乐工，又将宫廷中整理和加工后的民间音乐重新带回了民间，客观上促进了当时民间音乐的进一步发展，对其后千百年间中国音乐的发展，依然有着深刻的影响。同时，汉代乐府所采用的一整套民歌采集的方法和手段也被后世所借鉴。我们现在所说的“采风制度”正是在那里形成。
因此，汉代乐府在中国古代音乐的发展史上，享有很高的地位。它重视民间音乐的经验，永远值得后世借鉴与学习。汉代以后，各朝虽仍有乐府机构，却不再大规模地进行民间歌谣的采集工作，比起汉代乐府所取得的成就，已经是大为逊色了。
