唐朝以前的君王、皇帝，对穿什么颜色的袍服，时有规定，时无规定。西周、东周时期，据专门记载此时典章制度的书籍《札记・月令》记载，天子“着青衣”。春秋时期，各诸侯国纷争，其国君的袍服无法统一。那时有“五霸”，他们穿什么颜色的袍服也仅仅是出于自己的喜爱。《韩非子・外储说左上》载，齐桓公好服紫，一国尽服紫。这说明紫服并不是君王的专利。由于紫衣甚贵，相当于普通衣服的5倍，齐桓公担心百姓承受不起，在丞相管仲的建议下，他又带头不穿紫衣。从此后，境内再没人穿紫衣了。
从战国到秦汉魏晋之际盛行“五行”(水火木金土)终始说，中国第一个皇帝秦始皇按水、火、木、金、土(五行)与黑、白、青、赤、黄(五色)分别相配的“五德”说，穿黑色袍服。因为秦王朝实行的是水德制度，故衣服、旌旗等以黑色为责。晋代实行金德制度，以赤色为贵，故晋代皇帝着红袍。后来，“五德”说受到挑战，一些皇帝也不再以“五德”说为惟一行事准则。到了隋朝，文帝、炀帝着黄袍，但未明令禁止他人穿黄色衣服。《隋书》卷十二《礼仪志》记载，炀帝在大业六年(610年)下诏：胥吏以青，庶人以白，屠商以黑，士卒以黄。
到了唐高祖武德年间(618―626年)，开始在百宫百姓中禁穿黄色衣服，黄袍遂成为皇帝专用之服。《新唐书》卷二十四《车服志》说，至唐高祖，以赭黄袍、中带为常服，接着天子袍衫，稍用赤黄，遂禁臣民服。并规定了其他官员的服色：三品以上为紫，四品五品为朱，六品七品为绿，八品九品为青。
说到皇帝穿黄袍，不能不提到宋太祖赵匡胤因陈桥兵变而“黄袍加身”的典故。据宋代李焘《续资治通监长编》卷一建隆元年(960年)记载，事情的经过是这样的：赵匡胤手下的一些将领，全副武装带领一些士兵，直奔他的寝室。赵匡胤惊恐地穿好衣服，未及应酬，诸将们便将他搀扶到外议事，还有人拿出事先准备好的黄袍披到他的身上，于是，大家跪拜在庭下高呼万岁。由于这是一个人们非常熟悉的历史事件，所以使皇帝穿黄袍得以广为人知。
