2012年6月16日 酒泉卫星发射中心。58.3米高的船箭组合体伫立在蓝天下，静待腾空而起的时刻。在它上方约343千米处，“天宫一号”目标飞行器即将迎来故多的航天员。
15时47分，“神舟九号”航天员乘组景海鹏、刘旺、刘洋身着乳白色航天服，从问天阁依次走出，出征仪式举行。
16时39分，三名航天员进入“神舟九号”飞船舱内。
17时37分，发射场进入倒计时一小时程序。
18时37分24秒，火箭发射。
18时40分，逃逸塔分离，助推器分离，火箭一二级分离。
18时55分，“神舟九号”飞船已进入近地点高度200千米、远地点高度330千米的预定轨道，太阳帆板展开，航天员飞行乘组状态良好。
18时57分，“神舟九号”发射圆满成功！这是“长征”火箭的第165次发射，也是“神舟”飞船的第四次载人飞行。
2012年6月18日
05时43分，“神舟九号”完成第四次远距离导引控制（变轨）。
11时47分，“神舟九号”抵达位于“天宫一号”后下方约52千米处，转入交会对接自主控制段的寻的段。
12时41分，“神舟九号”进入5千米停泊点。
14时01分，“神舟九号”自主进入30米停泊点，开始以0.2米/秒的相对速度向“天宫一号”飞行。
14时07分，“天宫一号”与“神舟九号”对接机构接触开始，包括接触、捕获、缓冲与校正、拉回、锁紧等5个技术动作。
14时14分，“天宫一号”目标飞行器与“神舟九号”载人飞船成功实现自动交会对接，形成“天宫一号”—“神舟九号”组合体。
17时06分，景海鹏开启“天宫一号”实验舱舱门，随后，三名航天员先后进入实验舱，标志着中国航天员首次访问在轨飞行器获得圆满成功。
